همزمان با روی کار آمدن رضاخان در ایران، جمهوری وایمار در آلمان که یک حکومت سوسیال دموکرات بود و مسلکی متفاوت با حکومت پهلوی داشت به قدرت رسید. با وجود تفاوتهای اساسی روش زمامداری کشور بین دو حکومت، آلمان برای تثبیت موقعیت خود در زمینه اقتصادی و سیاسی و فرهنگی به همکاری نزدیک با ایران پرداخت. آلمان نفت مورد نیاز خود را از شرکت نفت ایران-انگلیس تهیه میکرد و با موافقت شوروی خط کشتیرانی هامبورگ-انزلی به حمل و نقل کالا و مسافر میپرداخت و شرکت یونکرز محصولات پستی از باکو تا انزلی و تهران را جابجا میکرد. در این دوره آلمان در بخش نظامی و ساخت چند کارخانه اسلحه و مهماتسازی نیز به ایران مشارکتهایی میداد. در تاریخ ۲۸ بهمن ۱۳۰۷ (۱۷ فوریه ۱۹۲۹) سه موافقتنامه:عهدنامه دوستی، قرارداد اقامت و توافقنامه بازرگانی و گمرکی به امضا رسید. در سال ۱۹۳۲ آلمان با در اختیار داشتن ۸ درصد از تجارت خارجی ایران، مقام چهارم را بعد از شوروی، انگلیس و ترکیه کسب کرد
با روی کار آمدن حکومت نازی در آلمان، ایران در معرض توجه بیشتر آلمانها قرار گرفت. رضاشاه و هیتلر بیش از هر زمان دیگری به هم نزدیک شدند. با پیشنهاد آلفرد روزنبرگ در ۱۹۳۴، حکومت نازی وارد استراتژی نزدیکی از طریق حس آریاییدوستی ایرانیان و آلمانیها شد.طبق قوانین نورنبرگ ازدواج آلمانیها با ایرانیها که دارای "خون خالص آریایی" بودند آزاد بود. مجلس و مردم ایران از قدرت روزافزون آلمان خشنود بودند. آلمان توانست در سال ۱۹۴۰ رتبه اول را در تجارت خارجی ایران کسب کند. در زمان شروع جنگ جهانی دوم در حدود ۱۲۰۰ آلمانی مشغول کار و تجارت در ایران بودند
در ۸ سپتامبر ۱۹۴۳ (۱۷ شهریور ۱۳۲۳) ایران که همکاری با آلمان را از دست داده بود، برای حفظ منافع کشور اعلان جنگ صوری با آلمان را داد و در صف متفقین قرار گرفت
بعد از جنگ جهانی دوم
بعد از اشغال ایران، به دلیل وابستگی شدید کارخانجات و صنایع ایران به ماشینها و کارشناسان آلمانی، بسیاری از این صنایع بلااستفاده مانده و بسیاری از مردم بیکار و فقیر شدند. نیمی از بازرگانی ایران نیز که دست آلمانها بود، دچار مشکلات عدیدهای شد.
روابط دو کشور که در نتیجه اشغال تهران توسط متفقین در شهریور ۱۳۲۰ قطع شده بود، پس از جنگ با افتتاح سرکنسولگری ایران در اشتوتگارت در سال ۱۹۴۶ مجدداً آغاز شد. بعد از تقسیم آلمان به جمهوری فدرال آلمان و جمهوری دموکراتیک آلمان در سال ۱۹۴۹، رژیم شاه از برقراری ارتباط با آلمان شرقی امتناع میورزید. برخلاف آلمان شرقی، رژیم پهلوی روابط سیاسی، نظامی خوبی با آلمان غربی برقرار کرد که شروعش از ژوئیه ۱۹۵۲ (تیر ۱۳۳۱) بود. در این زمان ایران اقدام به دایر کردن سفارتخانه خود در کلن نمود. وابستگی حکومتهای دستنشانده هردو کشور به آمریکا و وجود دیدگاههای ضد کمونیستی از مهمترین وجوه مشترک به حساب میآمد. از سال ۱۹۵۵ ایران در شهرهای هامبورگ، مونیخ و برلین نیز اقدام به تاسیس سرکنسولگری نمود. طرفین در سال ۱۹۵۴ پروتکلی را امضا کردند که به موجب آن کلیه قراردادهای فیمابینی که در نتیجه جنگ به حالت تعلیق درآمده بود، مجدداً اعتبار اولیه خود را بازیافتند.
محمدرضا شاه دوبار در سالهای ۱۹۵۵ و ۱۹۶۷ به آلمان سفر کرد. از جمله مقامات آلمانی نیز که به ایران سفر کردند میتوان از کنراد آدناور (مارس ۱۹۵۷)، هاینریش لوبکه (اکتبر ۱۹۶۳)، تورت کسینگر (سپتامبر ۱۹۶۸)، ویلی برانت (مارس ۱۹۷۲)، هلموت اشمیت (نوامبر ۱۹۷۵) و والتر شل (آوریل ۱۹۷۸) نام برد. امیرعباس هویدا سه بار در سالهای ۱۹۶۷، ۱۹۶۹ و ۱۹۷۴ به آلمان مسافرت کرد. در خلال این سفرها قراردادهای مهمی بین طرفین به امضا رسید؛ از جمله: توافقنامه فروش اسلحه به ایران (۱۹۶۶)، مشارکت ایران در کروپ آلمان (۱۹۷۴) و احداث نیروگاه اتمی بوشهر در سال ۱۹۷۴.
از ژوئن ۱۹۶۲ دولت آلمان یکجانبه مقررات لغو روادید مورد نیاز برای سفر اتباع ایرانی به این کشور را به اجرا گذاشت. متقابلاَ دولت ایران نیز به موجب تصویب نامه ۲۵ شهریور ۱۳۴۶ هیئات وزیران، اتباع آلمانی را که از تاریخ ۱ اکتبر ۱۹۶۷ برای گردشگری و اقامت ۳ ماهه به ایران میآمدند، فارغ از از همراه داشتن ویزا دانست. این وضعیت تا ۲۱ اردیبهشت ۱۳۵۹ برقرار بود.
از نکات منفی روابط دوجانبه در این مدت میتوان به دلخوری مقامات ایرانی از دیدگاه جامعه آلمان به وضعیت دموکراسی در ایران اشاره کرد. نوشتههای انتقادبرانگیز مطبوعات آلمان علیه دیکتاتوری شاه و فساد درباریان و انجام تظاهرات دانشجویی مخالفان حکومت پهلوی در ایران و همچنین اجازه به فعالیت اپوزوسیون حکومت ایران در آلمان و عدم شرکت آلمان در جشنهای ۲۵۰۰ ساله و اجتناب از ساخت کارخانه ذوبآهن از جمله این موارد است.
در سال ۱۹۷۷ حدود ۲۰ درصد واردات ایران از آلمان تامین میشد و حجم مبادلات بازرگانی دو کشور به ۱۰٫۵ میلیارد مارک میرسید. ایران نیز رتبه دهم در میان کشورهای صادرکننده به آلمان را دارا بود. ایران با کمپانیهای کروپ، زیمنس، دایملر بنز، آاِگ، براون باوری، سالتز گیتر و هوخست همکاری نزدیکی داشت. ساخت کارخانجات مهمی نظیر واگنپارس، نیروگاه برق نکا، کنتورسازی برق قزوین، باتریسازی نور، مجتمع مس سرچشمه، لولهسازی اهواز، کارخانه قند بیستون، کارخانه نورد سنگین کاویان اهواز، تولید جوهر توسط پلیکان آلمان و تولید کفش توسط کارخانجات الفانت شوئه از مهمترین مشارکتهای آلمان در صنایع ایران بوده است. در این دوره مجموع سرمایهگذاریهای آلمان در ایران بالغ بر ۴۰۰ میلیون مارک بوده است
تصویر آدولف هیتلر در قاب عکس اصلی مخصوص پیشوا با آرم صلیب شکسته و علامت مخصوص آدولف هیتلر که به رضا شاه تقدیم شدهاست. این عکس در کاخ صاحبقرانیه در مجموعه کاخ موزه نیاوران نگهداری میشود. در قسمت پایین عکس به زبان آلمانی نوشتهاست: اعلیحضرت همایونی -رضا شاه پهلوی - شاهنشاه ایران - با بهترین آرزوها - برلین ۱۲ مارس ۱۹۳۶ - امضای آدولف هیتلر